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Der gebürtige Magdeburger stand seit seinem 16. Lebensjahr auf der Bühne. Ab Mitte der 70er Jahre war er für mehr als zwei Jahrzehnte festes Ensemblemitglied am Maxim Gorki Theater in Berlin. In über 400 Vorstellungen spielte er in Rolf Winkelgrunds Inszenierung «Einer flog über das Kuckucksnest» den Patienten Scanlon. Neben der Theaterarbeit - unter anderem auch als Generalintendant in Dresden - wirkte Henneberg an mehr als 60 Kino- und Fernsehfilmen mit, häufig in der Rolle Bösewichts. Mehrfach trat er auch im Polizeiruf 110 auf.