Esperanto yapay dili 1870'ler ve 1880'ler civarında Polonyalı göz doktoru Ludwik Lejzer Zamenhof tarafından geliştirilip 1887 yılında yayımlanmıştır.
Dr. Zamenhof'un bulunduğu bölgedeki insanlar Lehçe, Rusça, Yidiş gibi farklı diller konuşuyorlardı. Zamenhof bu insanların birbirleriyle anlaşmalarını kolaylaştırmak için hiç değişmeyen ve istisnası olmayan 16 ana kurala dayalı ve kelimelerinin köklerini genellikle bu Avrupa dillerinden alan Esperanto dilini icat etmiştir.
Zamenhof, çocukluğundan beri farklı dilleri konuşan insanların daha kolay anlaşabilmesi için uluslararası kolaylaştırılmış bir yapay dil oluşturma fikrinde olmuştur. İlk zamanlarda Latince veya Yunanca dillerinden birini basitleştirmeyi düşünmüşse de Latince öğrenmeye başladıktan sonra bu dilin yapısının çok karmaşık olduğunu düşünerek tamamen yeni bir dil üretmenin daha isabetli olacağına karar vermiştir. Onlu yaşlarının başından itibaren böyle bir dili oluşturmak için çalışmıştır.
İngilizceyi öğrendiği sıralarda Zamenhof, fiilin şahıslara göre farklı olarak çekimlenmesinin gereksiz olduğunu ve gramatik sistemin hayal edilebileceğinden çok daha basit olabileceğini düşünmekteydi; ancak kelime ezberlemekte hâlâ zorlanmaktaydı. Rusça öğrenmeye başladığında ise bu sorunu son ekler vasıtasıyla en aza indirebileceğini fark etti ve dilini bu yönde geliştirmeye başladı. Dilinin kelime hazinesini dünya çapında öğretilme ve bilinme oranının yüksek olduğunu düşündüğü Romen ve Cermen dillerinden yararlanarak oluşturdu.